基于 M A T LA B 的二级倒立摆的稳摆控制研究

杨利霞

基于 M A T LA B 的二级倒立摆的稳摆控制研究

  B" ~6 r- Z5 z+ ~$ L3 J: W: G! R为了研究环形二级倒立摆，基于拉格朗日方程对二级摆建立数学模型，通过 MATLAB 进行 LQR 控制算法的仿真，
4 f4 ]* _) ?% a) ~: H并给出了实验结果。通过分析实验数据，得出 LQR 控制理论适用于环形二级倒立摆的控制。

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