[书籍资源] 改进动态规划算法的移动机器人路径规划

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杨利霞

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发表于 2020-10-16 11:55 |只看该作者 |倒序浏览

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改进动态规划算法的移动机器人路径规划

针对静态栅格环境下的移动机器人全局路径规划问题，通过分析移动机器人到达目标的搜索方向和
路径变化的动态特征，分别建立下降路径搜索动态规划模型和上升路径搜索动态规划模型，并依据整列元素
路径值变化特点设计了两种模型交互使用的改进动态规划算法。仿真实验结果表明算法具有较好的路径规划
效率，可以同时完成多个目标路径规划，且覆盖率越大的环境求解越快速。实验也表明改进动态规划算法同
蚁群算法对比能够更快速有效地给出移动机器人较优通行路径。