基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

* H* x/ Z& Y7 i  F& v$ Q  p1 X
1 f. s& p8 u' @% j- Q5 n. i6 j为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
1 f* I9 \: d/ e& v- P( A5 M网络前馈
; F2 H. |& u% l- v: n" |' HPID
& x2 I% u( x- O8 i' ?; W解耦控制算法的定位平台系统设计
。
搭建了由高性能
7 g7 h8 i& _( x; b( C3 j* UX、Y
7 q: N; E' G- H+ ?方向直线电机
! M) d. g- B, @: r、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
+ c% S& s% A6 Y( e  HPID
解耦控制
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
6 m5 m' y/ M/ n: c馈控制
。MATLAB
, b. s& N8 c1 |$ h+ G, a仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
3 H. W& w: D( ^; [% |/ U7 g, m轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
9 W( C5 p; @8 y。
1 w; v+ e7 ?% t; |
* X: A' A+ d' k$ `- k7 u

9 ?. B3 {" q; |9 Z