基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

% p4 ~" G1 ?9 U, A  a8 y1 k6 F& [
为减小运动定位平台
& S) k: ~) b7 J4 ~! PXYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
5 U: R2 x% x9 j6 M! j, O网络前馈
4 I2 _! g/ e5 O2 q- MPID
解耦控制算法的定位平台系统设计
7 @& o; f: J1 ^* G& p# J# H。
+ a  ~; @! T0 K! Y- t8 x搭建了由高性能
3 l" z6 n9 Q' ~3 E" pX、Y
8 B6 n: X. u. ~6 y方向直线电机
、θ 方向力
% x/ b; f* R5 S5 Q+ [3 U矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
/ O: X7 X6 {4 C% a( f. gPID
解耦控制
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
。MATLAB
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
0 S5 _* w, s) a  i# M轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。
, K' w3 J9 z% u6 L# J8 V% Y( ~/ G9 w, _
% V7 ~' r8 Y: i7 X% e