基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

* u: ?9 F% f, s* c6 c% N
为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
网络前馈
PID
解耦控制算法的定位平台系统设计
( t  H7 R/ d* H- X) f  b. T/ }。
9 |/ o- C1 l3 C$ H搭建了由高性能
9 u' J/ w1 P" w: h2 Z- l; o; V4 M' Y+ VX、Y
5 j* r8 H2 F- T! ?, `- D1 G( e方向直线电机
、θ 方向力
3 `, H( S* V& q6 h7 \" O矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
# J. [+ i) M* g) ]6 T4 yPID
解耦控制
! r: j) d  D7 d* X* @算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
! ~: i. r# m, ?! l- n。MATLAB
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
6 d& T$ r8 p) v。

7 {+ v3 X' A  T% p& q' r: R