基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
/ [/ W' ~/ D1 k4 ?3 D网络前馈
; j9 }! W: p; y3 l, H) LPID
* y) ]0 T. }0 P- S9 P解耦控制算法的定位平台系统设计
, f8 C$ j$ y7 ]。
搭建了由高性能
X、Y
方向直线电机
) R8 e; a- u. p0 y. M6 a6 r+ u1 x、θ 方向力
. {" R5 H1 u; i' S7 T8 J* G+ b$ k" ?矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
! b" a/ V. y+ t8 @解耦控制
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
。MATLAB
- |' d& z1 h& r仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
$ P7 H) O- \# Y轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
$ [1 F% |4 }& a1 N。
- b! J2 C' e4 _7 k5 a! r

' }1 B2 s) R, S+ T& t& H
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