基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
( {! ~; `8 E2 o* p网络前馈
+ h8 R0 }7 y' C$ A' IPID
8 R+ t5 L& M% A+ i/ _( a  M解耦控制算法的定位平台系统设计
  L5 @/ g3 J9 S6 r。
& v, W" A, c% M1 u搭建了由高性能
X、Y
方向直线电机
、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
解耦控制
' H. b; f; N" y. m# ]( i5 j  y3 |0 |算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
( k( `+ V; j! F; P8 f+ t。MATLAB
, w9 f# b& \- B4 p. ~6 E' I仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
; T( u% [: g' V7 d- P; i4 j- M+ Y1 }轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
! Z) U( |  M6 }; d0 @。

! @  a  P1 w# E( u4 u8 Z/ G& Y
, ~* [/ t' ?" ^. E, M2 Q' w