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2体力
function fun=Untitled6(x)9 a1 E, l0 c. _% E- N( l+ d- y
theta=pi/18;
1 G3 a. V/ P/ ?. D! q k=0.97; %k为万向节的传输效率. c4 r* J, ^ ?. S
R=13; %R为轮子的半径/ V1 w5 p S8 E5 ?2 x
r=4;4 l4 O5 D# n D2 R s, H
D=250;* w7 r, `* S" \3 }# U
fr=0.2; %fr为轮子的滚动摩阻: Y% ?1 }* Z( |
mu=0.4; %mu为轮与有机玻璃的摩擦系数
' _7 K$ @3 n! x6 W! ] Wf=5; %Wf为电线所产生的负载" b6 O' l& |6 h/ F0 D: H% J
G1=5;
+ B) E8 o- ~& D5 j8 c" u# P G2=80; %G2为电机,导向装置和加工头的重力和N( c" u0 b* u2 l7 t4 \
alpha=11.5*pi/180;
% V' t) w4 w& D' R$ Z9 C3 _ beta=33.5*pi/180;8 l2 q2 x: c* q" B
gamma=45*pi/180;
* d, V" g% v7 i4 }# _( k6 y rho=1.205;%rho为气体密度kg/m3
% g$ E3 n& I4 r) H# E V=300;%V为气体速度m/s
9 L7 v5 } Z. B) q: A d=10;
4 B# U5 K# u$ ]2 O4 l Q=V*pi*d^2/4;%Q为气体流量- t+ ?) h. L E
9 W3 G9 f" O; l) [" S
f1=x(1);
( V7 J1 e& [6 @ %f1为轮与管壁之间的滚动摩擦. Z2 f+ `, u1 Z9 s0 _
f2=x(2);( n* P/ @+ k3 ^' G+ P4 t
%f2为轮与轮轴之间的摩擦6 R4 }( Q- [% r2 L6 _8 h
Fp=x(3); S# O5 j# n2 t2 P$ @( t+ O
% Hx为由于周向力引起的滑动趋势的摩擦力4 b( K+ o/ J, i
Fx=x(4);. V7 V7 i, w! W
%Hy为由于G和W引起的沿管道轴线方向滑动趋势的摩擦力; h) f/ F8 C) _7 Z" j0 ]" u
Fy=x(5);
" D6 @; m6 z9 Z5 C, G, a3 m3 x5 w& b %Fx为轴对轮的周向分力) e; ~: l; U2 h) C. k/ r
Fz=x(6);+ J$ I! ?* U6 C/ T' c! V, ~
%Fy为轴对轮沿管道轴线的分力+ k2 r: I. j0 @! e) j1 _1 s
Hx=x(7);- o& B0 C( F3 ?* }6 L6 ]
%Fz为轴对轮沿管道径向的分力
9 t1 N2 x7 m, A! \# M Hy=x(8);
/ S. h" B2 V5 G4 q: k' Z %Fp为牵引力分布在每个导向轮上的力
. H% b/ @& C% ?4 q* q Nz=x(9);9 a% u6 |: t ?
Tm=x(10);( ]% D( O9 F5 L- V
$ b3 O& f2 H. Y* X5 e4 x8 o8 j
( |3 ^) I; C* H3 Z, s
%Nx=x(9);
8 v- V: A! e$ l g& o %Nx为轴对轮的周向分力
7 P& ?6 y- {2 I" A# g %Ny=x(10);; @9 ^7 W, v9 ]9 Z9 ]1 }
%Ny为W和G在管道轴向的分力与滚动摩擦的和
8 A. z) h4 ]+ g' a$ A% t, v- q1 [ %f=x(11);9 s8 |- x5 I1 L3 O5 r
%f为由电机扭转和气体冲量引起的滚动趋势的摩擦力7 M: D# H+ p; T# I( D ]( a) g
5 ?0 l! v/ y; |4 n3 l! m
fun(1)=Hy+(f1+f2)*sin(theta)-Fy;9 J; X2 I9 h; y) J2 q u& p+ Z
fun(2)=(f1+f2)*cos(theta)+Fx-Hx;; B- a" r6 Z& x# D0 l
fun(3)=Hy*sin(theta)*R+f1*R-Hx*R*cos(theta)+f2*r;
/ M. q$ m b. U) @3 s- d fun(4)=Hx^2+Hy^2-(mu*Fz)^2;
3 y# F3 R/ A: b8 d; x fun(5)=k*Tm-3*Hx*D/2+3*f1*cos(theta)*D/2;" V2 E/ f" D. l6 _3 Z' B8 @5 K7 E
fun(6)=k*Tm-3*Fx*D/2;
: x5 P9 P: L( ` fun(7)=Fp-(G2*cos(gamma)/6+Nz*fr/R+Wf/6);
) \- D C; Y0 x& H fun(8)=(Tm+3*rho*Q*V*D/2)/(D*6/2)-mu*Nz;3 C. J, n2 x& b& U' `. s
fun(9)=2*Fp/cos(alpha)+G1*cos(beta)/3-Fy;0 q7 @- w1 _" q0 A' h8 [
fun(10)=3/2*D*Fx/k-Tm;
1 Q2 {2 u4 T$ h6 p; ?2 N' Y; Y
1 r. ^5 Y3 l% f$ ~) V; X4 F9 C2 `
+ y# r. y1 |3 [* m1 ~在求解时,matlab显示:2 F6 T; o- H K8 S) M9 M" Z
"Solver stopped prematurely.' ]9 Z/ ^$ ?( Y# Z. i M; ? J7 N8 c
fsolve stopped because it exceeded the function evaluation limit,
! J9 T( N/ B% \' Y$ V1 j" H options.MaxFunEvals = 1000 (the default value)."4 j( M$ h9 O" S1 G1 P' |" O
即超过了fsolve函数的迭代次数限制(1000),该怎么解决呢? |
zan
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